0x00前言

　　CAN是控制器局域网络(ControllerAreaNetwork,CAN)的简称，是ISO国际标准化的串行通信协议。CAN总线结构简单，只需2根线与外部相连，并且内部集成了错误探测和管理模块。

　　本篇文章以TPYBoardv102开发板为例，为大家介绍一下如何使用STM32自带的CAN控制器，来实现两个开发板之间的CAN通讯。

　　0x01实验器材

　　TPYBoardv102开发板2块

　　杜邦线若干

　　CAN总线收发器模块VP230(SN65HVD230)2个

　　0x02前期准备

　　1. TPYBoardv102的CAN控制器。

　　v102上有两个CAN控制器，分别为CAN1和CAN2，对应引脚如下：

 

CAN1(RX)	Y3
CAN1(TX)	Y4
CAN2(RX)	Y5
CAN2(TX)	Y6

　　v102上虽然已经有两个CAN控制器，但是想要完成两个板子之间的CAN通讯，还需要搭配CAN收发器模块。CAN收发器就是CAN控制器和物理总线之间的接口，主要作用就是将CAN控制器的逻辑电平转换为CAN总线的差分电平，在两条有差分电压的总线电缆上传输数据。

　　2. 去tpyboard的官网看看CAN类库的介绍。

　　http://docs.tpyboard.com/zh/latest/library/pyb.CAN/?highlight=pyb.CAN

　　看一下官方的实例代码，这些基本上够用了。

 

from pyb import CANcan = CAN(1, CAN.LOOPBACK)can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126can.send('message!', 123)   # send a message with id 123can.recv(0)                 # receive message on FIFO 0

 

　　0x03硬件连接

　　两个v102我用的都是CAN1。具体连接示意图如下：

 

TPYBoard v102 (CAN1)	CAN收发器模块
3.3V	VCC
GND	GND
Y3(RX)	RX
Y4(TX)	TX

　　两个收发器之间H接H、L接L即可。

　　0x04源代码

　　第一个板子等待接收，当接收到数据再发送。

 

import pybfrom pyb import CANcan = CAN(1, CAN.NORMAL)can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (123, 124, 125, 126))  # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126while True:    if can.any(0):        data=can.recv(0)            # receive message on FIFO 0        print('DATA:',data)        can.send(b'message1',222)

 

　　第二板子是先发送，然后等待接收。

 

# main.py -- put your code here!from pyb import CANcan = CAN(2, CAN.NORMAL)can.setfilter(0, CAN.LIST16, 0, (222,221,231,241))  # set a filter to receive messages with id=123, 124, 125 and 126can.send('message!', 123)   # send a message with id 123while True:    if can.any(0):        data=can.recv(0)            # receive message on FIFO 0        print('DATA:',data)

 

　　0x05效果图